Maximilian Joseph xuất thân từ một nhánh Pfalz của nhà Wittelsbach. Cha mẹ ông là Friedrich Michael von Pfalz-Birkenfeld (1724–1767), công tước của Pfalz-Birkenfeld-Bischweiler, và Maria Franziska Dorothea von Pfalz-Sulzbach (1724–1794). Ông lớn lên ở Pháp, phần lớn là ở Straßburg, nơi mà sau này ông ta trở thành thượng tá của Corps d’Alsace trong quân đội Pháp.